Regelmatig ontvangt de koningin buitenlandse of Nederlandse bestuurders, militairen en particulieren voor een persoonlijk onderhoud. De afspraken worden gemaakt door de directeur van het Kabinet der Koningin.
Audiënties bij andere leden van het Koninklijk Huis lopen via hun secretariaten. Audiënties duren (meestal) 20 à 30 minuten. Er worden geen attenties meegenomen en evenmin achteraf gestuurd, tenzij dit uit een tijdens de audiëntie gedane toezegging voortvloeit. Bij uitzondering worden er na een audiëntie foto’s gemaakt en dan alleen door geaccrediteerde fotografen. Koning Willem I had de gewoonte voor iedereen toegankelijke algemene audiënties te houden, een gebruik dat zich had ontwikkeld tijdens zijn bewind over het vorstendom Fulda.
