Fuga (Lat. fuga, vlucht) is een meerstemmig muziekstuk waarin het thema steeds verschijnt en verdwijnt. Het is zoiets als 'tikkertje' spelen, en ook in de namen van voorlopers van de fuga kwam dit spelletje tot uiting, zoals ricercare (weer zoeken) en caccia (jacht).
De fuga verscheen voor het eerst in de 17e eeuw (o.a. bij Sweelinck en Frescobaldi) als een muziekvorm waarbij, in tegenstelling tot de oudere vormen, steeds sprake was van een opbouw en een ontwikkeling. Meestal was de fuga een instrumentale compositie, geschreven voor een vastgesteld aantal 'stemmen' (twee tot vijf) die zich gedroegen volgens de regels van het contrapunt. Zij hadden dus een grote zelfstandigheid. Net als de latere sonatevorm bestaat een fuga steeds uit drie secties: de 'expositie', de 'doorwerking' en het 'slotgedeelte'. In de expositie wordt het thema in alle verschillende stemmen gepresenteerd, afwisselend in de grondtoonsoort en in de dominant, en wel onder de namen 'dux' en 'comes' (leider en volgeling). De doorwerking bestaat uit een reeks modulerende gedeelten, afgewisseld door het thema dat steeds weer opduikt. De doorwerking culmineert meestal in een stretto (van stringere, lt. in elkaar drukken): een gedeelte waar de stemmen elkaar overlappen, elkaar 'niet laten uitspreken'. Dit brengt grote opwinding teweeg en mondt uit in het slotgedeelte waarin het thema meestal nogmaals terugkeert, maar dan in de oorspronkelijke toonsoort, vaak boven een orgelpunt.
Tot zo ver de hoofdconstructie. Er zijn echter allerlei elementen die een belangrijke rol spelen en die de fuga maken tot een verfijnde en ingenieuze muziekvorm. Zo kan de componist gebruikmaken van meerdere thema's, en zowel het thema (subject) of de thema's als het daarvan afgeleide motief (het contrasubject) zijn de bouwstenen van de fuga; het constructiemateriaal is te vinden in de uitgebreide regels van het contrapunt. Mede door de drie vormgevende secties (zie boven) ontstaat een muziekstuk dat vaak wordt ervaren als een bouwwerk (bijv. de 48 fuga's uit het Wohltemperierte Klavier van J.S. Bach). Grote componisten hebben door de eeuwen heen naar de fugavorm gegrepen wanneer zij iets heel belangrijks wilden uitdrukken. Meestal deden zij dat in een vrije, fugatische vorm (bijv. de slotfuga uit Verdi's opera Falstaff, op de tekst 'tutto nel mondo è burla', alles op deze wereld is een grap).
