Centurio - hoofdman eener centurie. Twee centuriae in het leger vormden één manipulus: de aanvoerder der eerste centurie van elken manipel was centurio prior, die der tweede centurio posterior. De prior stond boven den posterior.
De rangorde der centuriones van het legioen was de volgende. Eerst kwamen de 20 centuriones der triarii of pilani, en wel zóó, dat de beide centuriones van den eersten manipel hooger in rang waren dan die van den tweeden, deze weer hooger dan die van den derden, enz. Op dezelfde wijze volgden dan de 20 aanvoerders der principes en daarna de 20 der hastati.
De laagste in rang was derhalve de centurio posterior van den tienden manipel der hastati; de hoogste was de centurio prior van den eersten manipel der pilani. Deze werd primus pilus of primipilus genoemd. Tijdens Caesar echter was het legioen in 10 cohorten verdeeld, elk uit één manipel van elke soort bestaande.
In iedere cohorte was de rangorde deze: pilanus prior, p. posterior, princeps prior, pr. posterior, hastatus prior, h. posterior.
De zes centuriones der eerste cohorte stonden boven die der tweede, enz. Als teeken van zijn rang had de centurio een wijngaardstok (vitis), dien hij soms zeer onzacht wist te gebruiken.
Het zwaard droeg hij links, terwijl de soldaten het rechts droegen.
