(1165-Keulen 1235), bijgenaamd de strijdvaardige, was hertog van Brabant tussen 1190 en 1235, zoon van Godfried III van Brabant en Margaretha van Limburg. Hij huwde eerst met Machteld van Boulogne, en na haar dood met Maria, de dochter van de Franse koning.
Hendrik werd halfheer van Maastricht, waardoor hij in voortdurende onmin met de bisschop van Luik verkeerde. In de strijd tegen Luik moest hij het onderspit delven, maar hij wist zijn rechten op Maastricht te behouden. Hij voerde ook strijd met Holland en Gelre. Hendrik I was de eerste, die naast de titel van hertog van Lotharingen ook die van hertog van Brabant voerde in plaats van graaf van Leuven of Brabant. Hij bracht een gele leeuw op zwart veld in zijn wapenschild aan. Hendrik I verleende de stad ’s-Hertogenbosch in 1185 stadsrechten.
Hij nam van 1189-92 deel aan de derde kruistocht naar het Heilige land en overleed in Keulen en werd in de St. Pieter te Leuven begraven.