uit Kremsier in Moravië kwam op rijperen leeftijd naar Praag als domheer en archidiaken bij St. Veit en werd later bewaarder van de kerkeschat.
Als secretaris en onderkanselier van Karel IV begeleidde hij dezen van 1360 en 1366 naar het Duitsche rijk. In 1363 verliet hij zijn betrekking en trok hij zich terug naar Bisschofsteinitz, om zich als helper van den prediker aldaar te oefenen in prediking en zielzorg.
Na een half jaar keerde hij terug in Praag en hield er voor het volk preeken in het Boheemsch. Hij begon nu ijverig de Openbaring van Johannes te bestudeeren.
Hij kwam door zijn studie tot de volgende uitspraken: de kerk is verdorven, de liefde verkoeld, heerschzucht en hebzucht beheerschen den clerus. Hij meende, dat de tijd van den Antichrist al aangebroken was in 1836 en hij meende dat Karel IV de Antichrist was, waarvoor hij een bestraffing van het hof zich op den hals haalde.
Aan paus Urbanus V schreef hij, dat hij de kerk op den weg des heils wilde voeren, en predikers wilde uitzenden, om het onkruid uit te roeien. In 1367 ging hij naar Rome.
Toen men daar van zijn denkbeelden hoorde, werd hij gevangen genomen en voor de inquisitie geleid. In zijn kerker schreef hij een libellus de Antichristo.
Toen Urbanus V naar Rome kwam uit Avignon, bevrijdde hij Milicz.
Deze keerde naar Praag terug, waar hij opnieuw begon te prediken en zoo machtig welsprekend was zijn woord, dat velen zich van den weg der zonde bekeerden.
Tweehonderd gevallen vrouwen verlieten den weg der ontucht en werden opgenomen in een stichting, welke Milicz Klein Jerusalem noemde. Hij stichtte ook eenvereeniging van jonge clerici, met wie hij, naar de wijze van de broeders des gemeenen levens, in één kerk tezamen leefde en die hij boeken liet overschrijven.
De ijverzucht der bedelmonniken liet hem echter dag noch nacht rust. Zij zonden 12 artikelen aan Qregorius XI te Avignon, waarin zij Milicz aanklaagden.
Zij schreven, dat hij de leeken dagelijks liet communiceeren, dat hij de geredde ontuchtige vrouwen stelde boven de heilige jonkvrouwen en dat hij de tienden, die de priesters ontvingen woeker noemde, dat hij zelfs het persoonlijk eigendom der priesters aantastte.In 1374 verscheen een pauselijke bul, welke den aartsbisschop te Praag, Ocko von Wlasim, gebood om zulke kettersche gevoelens krachtig te bestrijden. Toen de Praagsche inquisiteurs tegen Milicz wilden optreden, beriep deze zich op den paus en hij begaf zich naar Avignon. Daar werd hij vriendelijk ontvangen. Hij predikte zelfs voor de kardinalen. Voordat zijn proces begonnen was, stierf hij.
Milicz was een man van ernstige levensovertuiging en met organisatorisch talent. Met Coenraad von Waldhausen en Mattheüs von Janow wordt hij gerekend onder hen, die vóór Johannes Hus al reformatorische denkbeelden koesterden. Deze mannen hebben wel negatief gearbeid, d. w. z. zij hebben de misbruiken der kerk met groote vrijmoedigheid aangetoond, maar positief hebben zij niet gewerkt. Zij hebben de leer en den dienst der kerk onaangetast gelaten.
Milicz’ stichting voor vrouwen schonk Karel IV aan de Cisterciënsenorde onder voorwaarde, dat er een theologische faculteit zou onderhouden worden.
Milicz liet enkele geschriften na, o.a. zijn Tractaat van den Antichrist, een Latijnsche postille gratia Dei, verder Lectiones en een Boheemsch stichtelijk boekje over het kruis. (Zitta Lebensbeschreibungen der drei Vorläufer des Joh. Hus).
