Bood zich, reeds candidaat tot den Heiligen Dienst, aan bij het December 1797 gestichte Nederlandsch ZendelingGenootschap, om met Van der Kemp, die in dienst van het Londensch Zendingsgenootschap zich gesteld had, te gaan arbeiden in ZuidAfrika, aan Kaap de Qoede Hoop, onder de heidenen. „Ingezegend” te Meppel door den Utrechtschen predikant Masman, en uitgezonden door het Nederlandsch Zendeling-Genootschap, scheepte hij zich (5 December 1798) met Van der Kemp en andere Zendelingen naar ZuidAfrika in.
Onder de Boschjesmannen zette hij zich ’t eerst neer, en hij noemde zijn zendingspost: Goedvooruitzichts-fontein (6 Augustus 1799). Na wat gewerkt te hebben (o.a. leerde hij de kinderen ook Nederlandsch spellen en lezen), vertrok hij, laatst van Maart 1800, naar de Zak-rivier, waarheen zijn Boschjesmannen hem volgden, en waar zich ook een menigte Tamme Hottentotten bij hem voegden. Dáár richtte hij „een geregelde stichting” op: een kerk, groot genoeg voor 800 menschen, een goed woonhuis, daarvóór de huizen der gedoopte Hottentotten, daarachter de kleine hutten der heidenen, en in de buurt een weide voor het vee een Christelijke Volksplanting, zooals hij zelf ze noemde. Ter beraadslaging over den verderen voortgang van het zendingswerk vertrok hij naar Europa (17 Januari 1803). Maar bij zijn terugkomst vond hij zijn station zoo ontredderd en tengevolge van de aanhoudende droogte zoo weinig hoopgevend, dat hij een beroep als predikant te Graaf Reinet aannam.
Uit zijn boekje Berichten van den predikant Kïcherer aangaande de zending onder de heidenen MDCCCV blijkt, dat Kicherer deze enkele jaren met veel ontbering en menigmaal in gevaar van zijn leven onder Boschjesmannen en Hottentotten het Evangelie gebracht heeft, en evenzeer, dat zijn aan romantische avontuurlijkheid rijke pionierswerk met meerdere merkwaardige bekeeringen is gekroond.
