Er zijn hulpwerkwoorden van tijd, van de lijdende vorm en van modaliteit of wijze. De hulpwerkwoorden van tijd (zullen, hebben, zijn) dienen om met het voltooid deelwoord (participium perfectum) of de onbepaalde wijs (infinitief) de samengestelde tijden van het werkwoord te vormen.
In het algemeen dient „hebben” om de voltooide tijd aan te geven: ik heb gegeten, hij had geschreven. Bij werkwoorden die een beweging aangeven, wordt de voltooide tijd meestal met „zijn” gevormd: ik ben gelopen, hij was gegaan. Het hulpwerkwoord „zullen” helpt de toekomende tijd (futurum) te vormen: zij zullen komen. De hulpwerkwoorden van de lijdende vorm (worden, zijn) dienen om de lijdende vorm (passief) te vormen: hij werd geslagen, jij bent gezien. De hulpwerkwoorden van modaliteit of wijze dienen om de geesteshouding van de spreker ten opzichte van de werkelijkheid van zijn uitspraak aan te geven, b. v. ik mag fietsen, jij moet komen, wij kunnen lopen. De voornaamste hulpwerkwoorden van modaliteit zijn: kunnen, mogen, moeten, willen, durven, laten; ook zullen (dat zal wel waar zijn) komt dikwijls als zodanig voor.
