[Lat. pes, voet], pred. bn., het vermogen op de achterste ledematen te lopen en eventueel ook te staan.
Alle apen, vooral de chimpansee en de gibbon, kunnen zich over korte afstand en meestal met enige snelheid op de achterste ledematen voortbewegen. Daarbij zijn knieën en rug echter niet geheel gestrekt; het lichaam beweegt zich in gebogen houding voort in een wijdbenige, inefficiënte waggelgang. Alleen de mens is in staat om moeiteloos geheel opgericht, met gestrekte knieën en rug te lopen en vooral te staan. Met slechts twee steunpunten in ruststand, en slechts één tijdens het lopen, is een voortdurend balanceren noodzakelijk. Dit ging gepaard met evolutionaire veranderingen in de bouw en ontwikkeling van bekken, voetskelet en been- en bilspieren. Tijdens de antropogenese was de geleidelijke overgang naar de tweebenige gang een essentieel gebeuren.
Door het meer rechtop lopen en zitten kwamen de handen vrij om te gebruiken voor andere doeleinden. Dit liep parallel met een groter worden van de hersenen. De term bipede wordt niet gebruikt voor loopvogels, omdat hier het lichaam niet op de benen steunt, maar ertussen hangt.
