Esdorp, ontstaan in de 13de eeuw op korte afstand van de meer naar het westen gelegen Bathmener Enk. Op enige afstand ten oosten van het dorp, aan de bevaarbare Schipbeek, verrees in de 14de eeuw de bisschoppelijke sterkte Arkelstein.
Na verwoesting door de Geldersen in 1510 en 1521 werd deze in 1539 gedeeltelijk gesloopt. In 1716 volgde verkoop, waarna de resten in het begin van de 19de eeuw geheel zijn verdwenen.
De in de Gelderse gemeente Gorssel gelegen havezate Huize Dorth heeft een belangrijke rol gespeeld in de ontwikkeling van het dorp. In de kerk bevindt zich nog de grafkelder van de heren van Dorth.
Rondom de centraal gelegen Brink en langs de Dorpsstraat vond in de 19de eeuw een bescheiden ontwikkeling plaats. Het in 1886 gebouwde en in 1917 weer gesloten station langs de lijn Deventer-Almelo heeft hier weinig verandering in gebracht.
Pas na de oorlog en vooral na 1969 heeft het dorp zich op een compacte wijze uitgebreid tussen Schipbeek en spoorlijn.
