Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen in het Maasdal nabij een in de 11de eeuw voor het eerst vermeld mottekasteel. Evenwijdig aan het dal ontwikkelde zich een lintbebouwing, die begin 19de eeuw bestond uit een noordelijk deel met een dorpskom (Stein) en een zuidelijk deel langs de weg naar Beek (Keerend).
In de loop van de 19de eeuw verdichtte de bebouwing zich. Onder invloed van de mijnindustrialisatie (staatsmijn Maurits in 1926) en de aanleg van het Julianakanaal met een haven en mijnspoorlijn onderging Stein vanaf circa 1920 een sterke, onregelmatige groei in oostelijke richting.
Op basis van een uitbreidingsplan uit 1938 van J.H. Froger en H.B.J.
Witte kwam vanaf 1939 de wijk Kerensheide tot stand.Na de Tweede Wereldoorlog is aan de zuidoostzijde de woonwijk Nieuwdorp gerealiseerd.
