Dorp aan de Maas, ontstaan op de oostrand van een zandrug nabij een kasteel. De heerlijkheid wordt voor het eerst genoemd in 1236.
In 1317 is er sprake van een stadsvrijheid, maar tot een stedelijke ontwikkeling is het niet gekomen. Geysteren werd in 1648 onderdeel van Spaans Gelre, kwam in 1713 aan Pruisen en werd in 1815 bij Nederland gevoegd.
Gaandeweg heeft de bebouwing zich wat in westelijke richting ontwikkeld. De dorpskerk is hier herbouwd na zware oorlogsschade in 1944.
