Dorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen bij een doorwaadbare plaats aan de Maas, waar later het veer naar Lanaye (B) kwam te liggen. Dit voor het eerst in 870 vermelde dorp ging in de 14de eeuw behoren tot het Land van Valkenburg.
In 1626 werd het een zelfstandige heerlijkheid. Langs de weg naar het veer de breed beginnende Diepstraat die fungeerde als marktplein ontwikkelde zich een langgerekte nederzetting.
Noordelijk daarvan lag de Vroenhof (herenhoeve), waarvan nog het gelijknamige plein ten noorden van de kerk resteert. Na de bouw van het kasteel aan de zuidzijde bij de monding van de Voer in 1636, maar vooral in de 18de eeuw ontwikkelde Eijsden zich tot een dorp met stedelijk karakter (vlek).
Van 1661 tot 1795 was het Staats gebied.In de 17de en vroege 18de eeuw had Eijsden een belangwekkende koperindustrie, waarvoor de grondstoffen deels uit Zweden kwamen. In de 18de eeuw kwam daar lakenproductie voor in de plaats. Rond 1800 ontwikkelde zich enige nijverheid in de vorm van een azijnfabriek en een kaarsenfabriek, in 1871 gevolgd door een zinkwitfabriek. Ten behoeve hiervan ontstond vanaf 1913 het fabrieksdorp Mariadorp. In 1828 werden Eijsden en het aangrenzende Breust één gemeente. De heerlijkheid Breust werd in 965 geschonken aan het St.-Maartenskapittel te Luik.
Tot 1795 bleef Breust in het bezit van het kapittel. Na de Tweede Wereldoorlog is Breust geïncorporeerd geraakt door de uitbreiding van Eijsden tussen Maas en spoorlijn. De dorpskern van Eijsden is een beschermd gezicht.
