Stad, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een oeverwal van de Waal en in 850 voor het eerst vermeld als ‘Bomela’. De nederzetting kreeg in 999 tol- en muntrecht en in 1231 stadsrechten.
In de eerste helft van de 14de eeuw werd de eerste stadsmuur met gracht aangelegd. Dankzij de ligging aan de Waal en aan de handelsroute tussen Utrecht en Den Bosch groeide de stad tegen het eind van de 13de eeuw uit tot een belangrijke handelsstad. De economische bloei hield aan tot in de 16de eeuw. De oudste bebouwing concentreerde zich aan de tamelijk hoog gelegen Kerkstraat en Gasthuisstraat. Halverwege de 14de eeuw werd de stad in westelijke richting fors uitgebreid. Hierdoor kwam het stratenkruis met als assen Gamerschestraat-Markt-Gasthuisstraat en Waterstraat-Boschstraat tot stand.
Zaltbommel kampte herhaaldelijk met stadsbranden (1462, 1524) en watersnoden. Bovendien moest de stad vanwege de ligging op de grens tussen Gelre en Brabant diverse belegeringen en verwoestingen doorstaan. Tijdens de Tachtigjarige Oorlog, toen de stad op de grens tussen Staats en Spaans gebied lag, werden de vestingwerken gemoderniseerd. Bij de ontmanteling ervan in 1834-'48 zijn de vestingwerken voor het grootste deel omgevormd tot plantsoenen. De aanleg van de rijksweg Utrecht-Den Bosch (circa 1850) en de spoorlijn Utrecht-Den Bosch (1869) leidden tot een economische opleving. In 1933 verving men de pont over de Waal door een vaste verkeersbrug. Het westelijke deel van de binnenstad, dat vanouds grote open binnenterreinen had, kreeg begin 20ste eeuw een dichtere bebouwing.
In de jaren twintig kwam de eerste nieuwbouw tot stand ten zuiden van de singel en met name langs de Koningin Wilhelminaweg richting het op enige afstand van de stad gelegen station. Na de Tweede Wereldoorlog is de stad verder in zuidelijke en westelijke richting uitgegroeid.
