Dorp, ontstaan op de overgang van de Veluwestuwwal naar het rivierdal van de IJssel. Het dorp wordt voor het eerst in 891 vermeld.
In de 12de eeuw kreeg het een kerk. In de omgeving verrezen kastelen en landhuizen als Biljoen en Beekhuizen, Overhagen en Overbeek.
Langs de Beekhuizer beek en de Rozendaalse beek bouwde men zestien watermolens, waarvan er slechts één bewaard is gebleven.In de loop van de 19de eeuw verlegde het dorpscentrum zich naar het noorden, richting spoorlijn (aangelegd in 1862) en de weg van <a href="https://www.ensie.nl/monumenten-in-gelderland/arnhem">Arnhem</a> naar <a href="https://www.ensie.nl/monumenten-in-gelderland/zutphen">Zutphen</a>. Langs deze weg verrezen herenhuizen en villa's voor gegoede burgers uit Arnhem. Op het landgoed Overbeek kwam vanaf 1901 een villapark tot stand. Na de Tweede Wereldoorlog werd Velp een forensendorp van Arnhem. Aan de noord- en de zuidzijde kwamen nieuwe wijken tot stand, met vooral aan de noordzijde ook villawijken.
