Van de laat-middeleeuwse verdedigingswerken van de stad zijn nog substantiële delen behouden. Langs de Voerweg bevindt zich een gedeelte van de laat-14de-eeuwse ommuring van het Valkhof met twee halfronde torens (gerestaureerd in 1948-'50).
Uit de tweede helft van de 15de eeuw dateert het nabijgelegen stuk stadsmuur in het Hunnerpark, voorzien van muurbogen en een muurtoren met gewelfde binnenruimten. In het begin van de 16de eeuw heeft men aan de binnenzijde van de muur een aarden wal opgeworpen; aan de buitenzijde zijn nog sporen zichtbaar van de later weggehaalde steunberen voor het opvangen van de gronddruk.Dit stuk muur loopt van de St.-Jorisstraat naar de Belvédère (Kelfkensbos 60) , een laat-middeleeuwse muurtoren die in 1646 door stadsarchitect Peter van Blokhout is vergroot tot een uitzichttoren of ‘speelhuis’. Bij die verbouwing is een natuurstenen balustrade aangebracht. Een grote gevelsteen (kopie) toont het gekroonde stadswapen, een Latijnse tekst en het jaar van de verbouwing; een steen eronder vermeldt de naam van de toren. De laat-15de- of vroeg-16de-eeuwse onderbouw bevat drie overwelfde kelders. De Belvédère is in 1888 naar plannen van J.J. Weve gerestaureerd en is momenteel in gebruik als restaurant.
Ook aan de westzijde van de stad bleef een groot deel van de ommuring behouden, opgenomen in het in 1880 aangelegde Kronenburgerpark en onder meer in 1880-'84 gerestaureerd onder leiding van P.J.H. Cuypers. Het meest indrukwekkend is de hoge Kronenburgertoren , een zware, ronde vestingtoren uit 1425-'26, bestaande uit twee geledingen, elk voorzien van een uitgekraagde weergang met kantelen. De toren wordt bekroond door een lage zestienzijdige spits. Inwendig bevinden zich vier boven elkaar gelegen vertrekken, waarvan de onderste twee zijn voorzien van koepelgewelven. Ten zuiden van de toren bevinden zich grote stukken van de in de jaren twintig van de 16de eeuw aangelegde stadsmuur die bij de Kronenburgertoren aansluit op de 15de-eeuwse ommuring.
Dit stuk muur heeft een fragment van een arkeltorentje en de restanten van de rondelen Roomse Voet (1527) en St.-Jacobstoren (circa 1525) . Beide rondelen hebben twee door koepelgewelven gedekte ruimten. Het arkeltorentje van de in 1971-'72 gerestaureerde St.-Jacobstoren is een reconstructie.
Tenslotte bevinden zich ook aan de Waalkade nog enkele restanten van de stadsmuur, die hier circa 1400 werd opgetrokken. Onder het rechter deel van het pand Waalkade 65 bevindt zich het restant van de Onze Lieve Vrouweof Lossertpoort; ook in de zijgevel zijn delen van deze toren zichtbaar. De doorgang ligt nu laag vanwege de ophoging van de Waalkade. Verder is er het restant van de St.-Anthoniuspoort (Lage Markt 47d) . Het bouwwerk wordt ook wel Maarten Schenckpoort genoemd, naar de leider van een hier uitgevoerde, mislukte, Staatse aanslag op de stad in 1589 tijdens de Tachtigjarige oorlog; een gevelsteen herinnert aan dit feit. De huidige, gereduceerde vorm van de poort gaat terug tot 1610. Uit 1512-'26 dateert de Stratenmakerstoren (Waalkade 84) , een half cirkelvormig gesloten rondeel met inwendig een overwelfde gang.
Het muurwerk is opgetrokken in baksteen en mergel (binnenzijde). Het rondeel bevat funderingsresten uit circa 1400 van de eerste muur met muurtoren ter plaatse. Het vanaf 1789 door huizen ingebouwde en verlaagde rondeel is in 1987 weer vrijgelegd en aan de Waalzijde van een nieuwe bekleding voorzien. Sinds 1995 bevat het gebouw een museum.
