Esdorp, ontstaan in de middeleeuwen aan de rand van het Veluws massief. De in 1176 voor het eerst vermelde kerk was de moederkerk van enkele kerken op de noordoostelijke Veluwe.
De dorpsbebouwing concentreerde zich aanvankelijk langs de weg Apeldoorn-Zwolle en langs de Beekstraat. De aanleg van het station Epe (1886) had een ontwikkeling van het dorp in oostelijke richting tot gevolg.
Na de Tweede Wereldoorlog is het dorp vrijwel geheel omringd door uitbreidingswijken.
