Terpdorp met een blokvormige verkaveling, ontstaan in de vroege middeleeuwen op een kwelderwal van de Marneslenk. Kimswerd ligt aan de kruising van de weg Bolsward-Harlingen en de Harlinger Vaart.
Vanaf de late middeleeuwen, maar vooral in de 17de eeuw, werd de bebouwing ten westen van de kerk verdicht. In de 19de eeuw vond verdichting en enige uitbreiding plaats aan de noordzijde en langs de rond 1850 verharde weg Bolsward-Harlingen.
Na de Tweede Wereldoorlog is het dorp aan de zuidwestzijde uitgebreid. Kimswerd is een beschermd dorpsgezicht.
