Terpdorp met een radiale structuur, ontstaan enkele eeuwen voor het begin van onze jaartelling op een kwelderwal van de Boorneboezem (Middelzee). In de 12de eeuw kreeg het dorp een kerk.
In de middeleeuwen verrezen ook de Dekemastate aan de zuidzijde van de ossenweg - en de (inmiddels verdwenen) Harinxmastate op de zogeheten achterste terp aan de noordzijde. De bebouwing concentreerde zich op de voorste terp, tussen kerk en Dekemastate, waar zich een plein vormde.
De terp werd eind 19de eeuw aan de noordkant sterk afgegraven. Jelsum is een beschermd dorpsgezicht.
