Dorp met stedelijk karakter (vlekke), ontstaan bij de ontginning van het veengebied na 1551 door de ‘Heeren Compagnons’ Pieter van Dekema, Johan van Cuyck en Floris Foeijts. In 1556 werd de Heeresloot gegraven, die in het Snekermeer uitmondde.
Verdere vervening volgde met de aanleg van de Schoterlandse Compagnonsvaart, die in 1627 tot Katlijk was gevorderd. Tussen beide vaarten vormt De Kolk de verbinding.
Heerenveen groeide in de 17de eeuw uit tot een regionaal marktcentrum. De langgerekte vorm werd versterkt door de aanleg van de rijksstraatweg van Zwolle naar Leeuwarden in 1828.
Het dorp was verdeeld over de grietenijen Haskerland, Aengwirden en Schoterland, elk met een eigen parochiekerk. Op de plaats van de Scheltinga State in Schoterland verrees in 1841 een R.K. kerk en in 1842 bouwde men het Grietenijhuis van Aengwirden (gesloopt in 1967).
Te Nijehaske verrees in 1867 een station. Naar plannen van gemeentearchitect K.R.
Post realiseerde men in 1925 in het noordoosten een eerste uitbreidingsplan. De gemeentelijke grenswijziging van 1934 leidde tot een meer samenhangende ruimtelijke ontwikkeling: Na de Tweede Wereldoorlog kwamen diverse grote uitbreidingswijken tot stand, eerst tussen de snelweg en de spoorlijn, later ten westen hiervan (De Greiden, Nijehaske en De Heide).
De oorspronkelijke dorpskern is sterk aangetast door het verdwijnen van de Schoterlandse kerk (1969), de oude R.K. kerk (1980), de watertoren (1986) en de oude begraafplaats (1990).
