Dorp met stedelijk karakter (vlekke), waarschijnlijk ontstaan in de 11de-12de eeuw nabij de Boorne en voor het eerst vermeld in 1230 (Bornego). Rond 1200 werd het dorp van belang als handelsplaats.
Oorspronkelijk lag de dorpskern op de langgerekte terp. In de loop van de tijd werd de bebouwing meer op het water gericht.
Rond 1720 was dit proces aan de bochtige noordoever van de Boorne voltooid tot een aaneengesloten, enigszins stedelijk straatbeeld. De zuidoever van de Borne raakte bebouwd in de 18de en vroege 19de eeuw.
Tot het eind van de 19de eeuw behield Aldeboarn een handelsfunctie. Vanaf circa 1925 is het dorp aan de noordzijde gegroeid.
Aldeboarn is een beschermd dorpsgezicht.
