Stad, ontstaan in de middeleeuwen bij de plaats waar de riviertjes de Reest, de Wold Aa, de Havelter Aa (nu Oude Vaart) en de al vroeg gegraven Swarte Grift (nu Leisloot) en de Wetering (nu Hoogeveensche Vaart) samenkwamen in de Serthe (nu Meppeler Diep). Meppel wordt in 1141 voor het eerst vermeld en was toen nauw verbonden met het kapittel van Sint Pieter in Utrecht, dat hier uitgestrekte bezittingen had.
De vroegste bewoning dateert waarschijnlijk van vlak na het midden van de 10de eeuw. Tot in de 14de eeuw was de slechts uit enkele boerderijen bestaande nederzetting alleen over water bereikbaar.
De vroegste bebouwing lag hoofdzakelijk op de hogere zandige delen of eilandjes bij het knooppunt van waterwegen (Bleekerseiland, Kerkplein en Groenmarkt). In de eerste helft van de 15de eeuw nam de invloed van het Utrechtse kapittel af en in 1422 werd een eigen parochie van Kolderveen afgesplitst.Door de toenemende vervening van de omgeving groeide ook het economisch belang van Meppel, waar aan het eind van de middeleeuwen twee jaarmarkten (vanaf 1460) en een weekmarkt (vanaf 1487) werden gehouden. Na een economische teruggang in de loop van de 16de eeuw, begon na circa 1625 een nieuwe bloeiperiode. In die tijd concentreerde de bebouwing zich in het gebied tussen Kleine Oever, Grote Oever, Noteboomstraat, Vledderstraat, Prinsenplein, Prinsenstraat en Kerkplein. De aanleg van de Smildervaart (Oude Vaart), de Hoogeveensche Vaart en de Drentsche Hoofdvaart in de 17de en 18de eeuw zorgden voor een nauwe betrokkenheid van Meppel bij de Drentse verveningen en stimuleerden de scheepvaart. In de 18de eeuw werd Meppel uitgebreid met het gedeelte tussen Weteringstraat, Prinsenstraat, Prinsenplein, Prinsengracht, Keizersgracht, Zuideindigerpad en Stoombootkade en verder ontstond er bebouwing langs het Moleneinde, de Woldstraat en het Noordeinde.
In 1809 werd Meppel tot stad verheven. Vanaf die tijd trad vooral verdichting van de bebouwing op. De oude loop van de Hoogeveensche Vaart via Prinsengracht en Kerkplein verlegde men in 1851 in zuidelijke richting langs de Heerengracht met een vertakking naar de Kleine Oever, waar pakhuizen verrezen. Op de verbreding van het Meppeler Diep (circa 1860) volgde de vergroting van de Meppeler schutsluis en de aanleg van de Stoombootkade (circa 1880). Meppel kreeg spoorverbindingen met Zwolle en Leeuwarden (1868), en met Groningen (1870). De industrie vestigde zich vanaf de tweede helft van de 19de eeuw vooral langs de spoorlijn, het Meppelerdiep en de Drentsche Hoofdvaart.
Eind 19de eeuw verrezen er herenhuizen langs de Stationsweg en het Zuideinde, en arbeiderswoningen in het gebied tussen Heerengracht en Stationsweg. Na 1900 kreeg de stadsuitbreiding een planmatiger aanpak. De Meppeler Bouwvereniging liet in 1916 aan de noordoostzijde van de stad de Indische Buurt bouwen. Aan de zuidzijde van Meppel werd vanaf deze tijd het Wilhelminapark aangelegd met bijbehorende villabebouwing. Op basis van een in 1927-'28 door D. Monsma, de directeur van gemeentewerken, opgesteld uitbreidingsplan kwamen de zuidzijde van de Indische Buurt (ten zuiden en westen van de Ceintuurbaan), het Beatrixplantsoen, en met een enigszins gewijzigd stratenpatroon de wijk Ezinge ten oosten van de spoorlijn tot stand. Verder breidde de stad zich uit langs de Steenwijkerstraatweg en ten noorden van de Indische Buurt.
Na de Tweede Wereldoorlog heeft men op basis van een in 1943 door D. Roosenburg opgesteld uitbreidingsplan de noordelijke wijk Haveltermade gebouwd. Daarna zijn uitbreidingen gevolgd ten zuiden van de Reest (Koedijkslanden) op aangekocht Overijssels grondgebied - en aan de oostzijde van de stad (Oosterboer). In de jaren tachtig is de Hoogeveensche Vaart langs de zuidzijde van de stad omgelegd. De binnenstad van Meppel heeft vooral in de jaren zestig een intensieve sanering ondergaan, waarbij de in 1919 begonnen demping van grachten is voortgezet. Sinds 1981 wordt de oude kleinschalige structuur met meer respect behandeld en zijn de overgebleven grachten en kades gerestaureerd.
