Gens d’armes of wapenknechten was oorspronkelijk in Frankrijk de naam van alle krijgslieden. Toen Karel VII een 15-tal adellijke kompagnieën oprigtte, elk van 100 lansen, van welke ieder 6 ruiters telde, bevond zich b{j elke lans een zwaargewapende, die homme d’armes genoemd werd. Te zamen waren zij de gens d’armes, en het geheel dezer geharnaste adelen, van lans, zwaard en strijdbijl voorzien en op gepantserde hengsten gezeten, droeg den naam van gendarmerie. Hare oorlogsmagt daalde aanmerkelijk bij het invoeren der vuurwapenen in de gevechten van Frans I tegen keizer KareL V, inzonderheid bij Pavia (1525), doch gemelde kompagnieën werden eerst in 1660 ontbonden, waarna de naam verbleef aan een eskadron der Koninklijke lijfwacht.
In de Duitsche legers werden desgelijks eenige regementen zware ruiterij met den naam van gens d’armes bestempeld. De Fransche gens d’armes verdwenen bp de groote Revolutie, doch hun naam werd in 1791 toegekend aan de policie, welke, in de plaats der voormalige marechaussée, uit oudgedienden zamengesteld en op militairen voet ingerigt werd, terwijl men er later ook aan wendde, om de tucht bij het leger te handhaven. Bij elk arméekorps plaatste men eene afdeeling gens d'armes met eene uitgebreide magt, zoodat zij zelfs hoofd officieren in arrest konden nemen. In Duitschland werd een dergelijk korps opgerigt ter bevordering der binnenlandsche veiligheid. Deze gens d'armes dienen te voet en te paard en staan onder het burgerlijk gezag.
