Kasteel Valkenburg (Grendelplein 13) is een indrukwekkende burchtruïne op driehoekige plattegrond, gelegen op de Heunsberg. Thibalt van Voeren liet hier rond 1087 een eerste versterking aanleggen in de vorm van een rechthoekige donjon, waarvan de bouw rond 1115 werd voortgezet door zijn opvolger Gosewijn I van Heinsberg.
Deze donjon werd al in 1122 verwoest en vervolgens rond 1170 herbouwd in een zestienhoekige vorm. Na de verwoesting van dit bouwwerk in 1214 volgde de bouw van een kleinere tienhoekige donjon.
Toen verrees ook een oostvleugel ter plaatse van de huidige onderbouw van de ridderzaal. De derde donjon maakte in de tweede helft van de 13de eeuw plaats voor een zuidvleugel in opdracht van Diederik II van Kleef of zijn zoon Walram.Gelijktijdig begon men met het uithakken van de dwingel (Van Meijlandstraat) een verdedigbare toegangsweg waardoor men de Heunsberg van het plateau van Margraten scheidde wat de hoogteburcht beter verdedigbaar maakte. Toch werd de burcht in 1329 opnieuw verwoest. Deze werd door Diederik IV in gotische stijl herbouwd tot een fors L-vormig complex met een kleine traptoren in de binnenhoek, een ridderzaal (oostzijde) en een kapel (noordzijde). Verdere uitbreidingen en versterkingen volgden in de 15de eeuw; zo werd de dwingel in 1464-'65 verder uitgediept. Mogelijk ontstonden toen ook de in 1937 ontdekte onderaardse gangen die in de Fluwelen Grot uitkomen.
In 1672 werd de burcht door Staatse troepen opgeblazen, waarna men de resten als steengroeve gebruikte. Toch bleven substantiële resten bewaard van zowel de verdedigingswerken, als van de woonvleugels met kapel en ridderzaal. In 1797 kwam de ruïne in bezit van de heer van Schaloen, die deze in 1906 voor het publiek openstelde. Sinds 1924 is de ruïne in bezit van de stichting ‘Kasteel van Valkenburg’. In 1923-'30 begon men met de conservering van de ruïne en vanaf 1937 vonden enkele opgravingen plaats. Nieuwe consoliderende werkzaamheden zijn uitgevoerd in 1972-'79.
De tijdens het begeleidende archeologisch onderzoek opgegraven resten van de drie opeenvolgende donjons zijn toen in het zicht gebracht. Op de noordflank van de dwingel bevinden zich resten van de oude Isr. begraafplaats, gesticht in 1792 en gesloten in 1925.
