Dorp, ontstaan op een stroomrug van de IJssel en voor het eerst vermeld in 893. In de middeleeuwen lag het dorp aan de rivier en werd het hoofdplaats van het schoutambt Voorst, bestaande uit de parochies Voorst, Wilp, Twello en Terwolde.
De rivier heeft zich later in oostelijke richting verplaatst. Vanaf de 19de eeuw kende Voorst een bescheiden groei.
