Terpdorp ontstaan enkele eeuwen voor het begin van de jaartelling op een kwelderwal. De agrarische nederzetting kwam tot ontwikkeling ter plaatse van de huidige Tsjerkebuorren.
Na de aanleg van de trekvaart Leeuwarden-Harlingen (1507) ontwikkelde zich bij de kruising van de vaart met de weg over de kwelderwal een tweede kern de Brêgebuorren met overwegend een handels-, ambachts- en logementfunctie. In de nabijheid van het dorp lagen verschillende stinzen en buitenplaatsen, waarvan de Schatzenburg behouden is gebleven.
Aan de in 1863 ten zuiden van het dorp aangelegde spoorlijn Leeuwarden-Harlingen kreeg Dronrijp eerst een halteplaats en in 1868 een station. Rond 1870 werd het haventje bij de kerk gedempt.
De vanouds door Skilpaed, Hearewei en Buurster opvaart verbonden dorpskernen groeiden in de tweede helft van de 19de en het begin van de 20ste eeuw aan elkaar. Langs de trekvaart vestigden zich verschillende fabrieken.
In 1903 ontstond een zuivelwerktuigenfabriek aan de Alddyk. De trekvaart is in 1940 gedempt.
Ten zuiden van het dorp groef men in 1953 het Van Harinxmakanaal. Na de Tweede Wereldoorlog is Dronrijp vooral aan de noordoostzijde uitgebreid, met name ten behoeve van forensen van en naar Leeuwarden.
Dronrijp is een beschermd dorpsgezicht.
