Esdorp, ontstaan in de middeleeuwen op een noord-zuid lopende zandrug met aan weerszijden veengebied. Het in 1275 voor het eerst vermelde dorp kreeg geleidelijk de structuur van een wegdorp.
Rond 1850 was er een bebouwingskern nabij de kruising van de Hoofdstraat met de Meppelerweg. Vervolgens breidde Zuidwolde zich sterk in zuidelijke richting uit en groeiden in noordelijke richting de oude marken Kerkenbosch (Zuidwolde) en Steenbergen aan elkaar.
Na de Tweede Wereldoorlog zijn nieuwbouwwijken tot stand gekomen aan de oost- en de westzijde.
