Esdorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op de oostflank van de Hondsrug. Dit dorp met essen aan de noord- en zuidzijde had oorspronkelijk ongeveer tien brinken met elk een eigen boerderijengroep.
Het opvallend grote aantal brinken houdt mogelijk verband met hun functie als veemarkt. De eeuwenoude Zuidlaardermarkt getuigt hier nog van.
De belangrijkste brinken soms nog met dobben zijn de Kerkbrink, de Brink en die aan de Zuiderstraat, de Kerkstraat en het Westeind. De bebouwing rondom de brinken is verdicht tussen 1850 en 1940.
Aan de oostzijde van Zuidlaren ligt het landgoed van de havezate Laarwoud. Ten westen van het dorp bevindt zich de psychiatrische inrichting Dennenoord.
Na de Tweede Wereldoorlog is Zuidlaren vooral aan de noordzijde uitgebreid. De kern van Zuidlaren is een beschermd dorpsgezicht.
