Esdorp, ontstaan in de middeleeuwen op de hoger gelegen zandgronden van het Drentse plateau. Het dorp heeft zes brinken, waarvan de Kerkbrink, de Putbrink (Eerste Laan) en de brink aan de Esweg de belangrijkste zijn.
De bebouwing van de oorspronkelijke dorpskern vooral boerderijen bij de Kerkbrink werd in de loop van de 19de eeuw verdicht. Het dorp werd langs de uitvalswegen uitgebouwd.
De in 1931 opgerichte stichting ‘Vacantie en Rustoord Den en Duin’ beoogde aanvankelijk een groot vakantieoord te bouwen in het bos bij Norg. Nadat dit plan was verlaten, werden er diverse vakantiewoningen gerealiseerd.
Na de Tweede Wereldoorlog is Norg aan de oost- en de westzijde uitgebreid.
