Esdorp, ontstaan in de vroege middeleeuwen op de hogere zandgronden nabij de Berkelstroom. Het aan de weg van Meppel naar Groningen gelegen kerkdorp ontwikkelde zich tot hoofdplaats van het gelijknamige dingspel.
Door een grote brand in 1820 verloor Beilen een belangrijk deel van het oorspronkelijk agrarische karakter. Veel boerderijen werden niet weer opgebouwd, maar werden herbouwd als woonhuizen en bedrijfsgebouwen.
Na het midden van de 19de eeuw heeft Beilen een meer regionale centrumfunctie gekregen. De in 1921 in Huize WAM ingerichte psychiatrische inrichting Beileroord is uitgebreid tot een groot modern complex, gelegen tussen de oude dorpskern en de spoorlijn ten oosten van het dorp.
Na de Tweede Wereldoorlog is het dorp met name aan de oost- en zuidzijde uitgebreid.
