Voor de gelegenheid benoemde commissie van leden van de Staten-Generaal, die de Koning en de leden van het Koninklijk Huis begeleidt bij het betreden en verlaten van de Verenigde Vergadering op Prinsjesdag. Het instituut is even oud als Prinsjesdag zelf.
Al in 1814 werd de Soeverein Vorst door een commissie van negen leden ‘naar het voor Hoogstdenzelven bestemd verheven gestoelte’ geleid. Ook bij de Verenigde Vergadering waarin beëdiging en inhuldiging van de Koning plaatsvinden, treedt een commissie van in- en uitgeleide op. De commissie wordt politiek zo evenwichtig mogelijk samengesteld.
