Heerlijkheid, in de Middeleeuwen het overheidsgezag van de heer en tevens het gebied waarin het gezag gold. Dit gezag kon door een vorst worden verleend, maar het kon ook door de betreffende heer worden veroverd.
Gewoonlijk werd een heerlijkheid in leen gegeven, maar het kon ook eigen bezit (→ allodium) zijn. Men onderscheidde hoge en lage heerlijkheden. Werd de rechtspraak in criminele zaken uitgeoefend door de heer dan sprak men van hoge of vrije heerlijkheid. In heerlijkheden waar dit recht niet mocht worden uitgeoefend, sprak men van een lage heerlijkheid of van → ambachtsheerlijkheid.
