Van de oudste tijden af heeft de mensch voor het uiten van gedachten en gevoelens het teekenen te baat genomen; praehistorische rotsteekeningen, die vaak dieren (bisons, slangen, herten) en ook menschen te zien geven, vindt men in alle werelddeelen. De t. uit zich door vormen, die gegrond zijn op die, welke de teekenaar in de natuur heeft gezien, doch die door accentueering wijziging ondergaan, waardoor hij zijn gemoedsaandoeningen aan andere menschen kan mededeelen. Teekenen doet dit vnl. door vormen, omtrekken; soms ook door lichten donkerwerking („geschaduwde” teekeningen).
Men kan in de t. het „vrije” en het „rechtlijnig” teekenen onderscheiden, waarbij het eerste reeds in het voorafgaande is aangeduid; het tweede dient voor bouwkundige en ornamentale ontwerpen (➝ Teekenen).
Een onderdeel van de vrije t. is het illustreeren van boeken. Verder kan een teekening een voorstudie zijn van een schilderij, en al of niet in kleuren uitgevoerd worden. Het materiaal wijst dit vanzelf uit. Krijt (zwart of rood, en al of niet met eenige toepassing van wit) leent zich tot een beperkt kleurental. Pastel, dat in oneindige verscheidenheid van tinten wordt gefabriceerd, is voor geheel gekleurd werk geschikt. Potlood leent zich het best voor fijne en lichte, houtskool voor vlotte en globale teekeningen; vaak ook wordt wel met pen en inkt geteekend. Oude meesters en hedendaagsche kunstenaars volgen daarin hun persoonlijken smaak.
Ook in de keuze van het te teekenen materiaal (meestal papier, soms pergament, ivoor, enz.) geeft deze den doorslag. Getinte papieren (geel, grijs, blauwachtig, enz.) zijn vooral aan te bevelen als men met lichtkleurig krijt lichtplekken wil doen uitkomen in een overigens, hoofdzakelijk, in donker krijt uitgevoerde teekening; de tint van het papier geeft dan een middentoon.
Krijt, houtskool en in mindere mate potlood vlekken, tenzij men de teekening „fixeert”, d.w.z. met een vlug verdampende schellak-oplossing bespuit, die een onzichtbaar, doorzichtig vernis-laagje op het geteekende achterlaat en dit als het ware onveranderlijk op het papier hecht. Bij pastels is een speciaal soort „fixatief” noodig, daar anders kleurverandering optreedt; ook is een speciaal pastelpapier hiervoor het beste. Teekenpapier dient van de beste kwaliteit te zijn. Het allerbeste is het uit de hand bereide, als bijv. het beroemde Whatman-papier, dat veel voor waterverf wordt gebruikt. Het dient zich tot opspannen goed te leenen, daar dit de beste manier is om een teekening steeds vlak te houden, onverschillig of de atmosfeer droog, dan wel vochtig wordt. Teekenpapier voor potlood kan glad zijn; voor krijt, houtskool, pastel enz. is een ruwer oppervlak gewenscht. Voor zeer fijne penteekeningen is glad papier en teekencarton aan te bevelen.
De t. is de basis der schilderkunst; een schilder begint steeds zijn onderwerp te teekenen, als hij het op schilderdoek, paneel of wandvlak zal aanbrengen. Houtskool is daartoe het geschiktste, daar het zich zeer gemakkelijk laat wegwisschen en men dan zonder bezwaar een gedeelte opnieuw teekenen kan. Is die teekening gereed, dan kan ze gefixeerd worden, of met verdunde verf overgetrokken en op die wijze vastgelegd worden.
Met den groei der schilderkunst ontwikkelde zich de t. in nauw onderling verband. Bij oude meesters als Van Eyck wordt het schilderen vooral op de lijnwerking gebaseerd en dan min of meer met kleuren ingevuld. Bij latere als Rembrandt berust het kunstwerk, hetzij schilderij of teekening, voor een grooter gedeelte op licht- en schaduw-effecten en het gevolg hiervan is een gansch andere teekenstijl, zooals ook een andere schilderwijze bij het schilderij valt op te merken. Als de meest onmiddellijke uiting van des kunstenaars gevoel is de teekenkunst voor kunstzinnigen zeer waardevol; vaak meer dan aan een uitgewerkt schilderstuk ziet men de kern van het wezen van den kunstenaar in een kleine, vlugge teekening (schets). Poortenaar.