(afk. van Lat.: Angelus Domini, in het Ned. de Engel des Heren) is titel en beginwoord van een gebed dat driemaal daags, ’s morgens, ’s middags en 's avonds, wordt gebeden onder het luiden van de klok. Het bestaat uit drie korte, aan het Evangelie ontleende teksten, die betrekking hebben op Christus’ Menswording (Luc. 1 : 28, 35, Luc. 1 : 38, Jo. i : 14), en die elk gevolgd worden door een Wees Gegroet; na het laatste Wees Gegroet volgen een vers en een gebed.
In de Paastijd wordt in de plaats van het Angelus de Regina Coeli gebeden. De oorsprong van het gebruik is te zoeken in het avondluiden der 13de eeuw, waaronder het Ave Maria werd gebeden.
In de 14de en 15de eeuw werden resp. het morgenluiden en het middagluiden toegevoegd. De huidige gebeden zijn algemeen aanvaard in het begin der 17de eeuw.
