(Steenwijkerwold 1922), studeerde in Nederland en in Turijn bij de Salesianen van Don Bosco, trad in deze congregatie, werd in 1951 priester gewijd. Hij werkte tien jaar in het jongerenpastoraat te Rijswijk, o.a. als prefect; werd in 1961 gekozen tot overste van de Nederlandse provincie der Salesianen; was van 1965-77 lid van het hoofdbestuur van de wereldorganisatie der Salesianen met als standplaatsen Turijn en Rome, maakte als zodanig vele visitatiereizen vooral naar Oosteuropese en Afrikaanse landen.
In 1978 werd Ter Schure benoemd tot vicaris-generaal van het bisdom Roermond, waar hij vrijwel alle parochies bezocht; werd in 1984 benoemd tot hulpbisschop van mgr. Gijsen. In 1985 werd mgr. Ter Schure volkomen onverwacht benoemd tot bisschop van ’s-Hertogenbosch als opvolger van mrg. drs. J. Bluyssen. Nog in hetzelfde jaar ontving hij paus Johannes Paulus II tijdens diens pausbezoek aan Nederland in zijn bisdom.