De eerste vesting op de plaats waar nu het kasteel van Helmond staat, moet gebouwd zijn tegen het einde van de 12de eeuw. Het was een houten burcht, met de voorzijde strategisch gericht op het Noorden.
Daar lag namelijk een overgang over de rivier de Aa en een verbindingsweg door het gebied. Aan de achterzijde viel door de aard van het terrein geen gevaar te duchten.Uit grondsporen en vondsten is gebleken dat de houten burcht tussen 1235 en 1265 is getroffen door een zware brand. Na die brand zou op dezelfde plaats een nieuw kasteel zijn gebouwd. De nog bestaande houten funderingsconstructie werd daarbij gebruikt en versterkt. Uit een nadere bestudering van de palen is afgeleid dat ze niet gelijktijdig in de grond zijn gezet. Zware palen zijn op enkele plaatsen later toegevoegd, kennelijk omdat het nieuwe gebouw een zwaardere fundering vergde. Men neemt aan dat de tweede burcht is gebouwd in opdracht van keizerin Maria van Brabant, die in die tijd in Helmond heeft gewoond. Bodemvondsten onderstrepen de vorstelijke bewoning.
Rond 1300 moet vervolgens het derde kasteel zijn gebouwd. Een deel van de stenen fundering is gevonden. Een eeuw later kwam het kasteel tot stand dat nu nog dienst doet als Helmonds raadhuis.
Waarschijnlijk is indertijd voor een nieuwe lokatie gekozen vanwege de eisen die aan de verdediging werden gesteld. Kasteel en stad konden gezamenlijk voor een strategische verdediging van het gebied zorg dragen.
Een grote eer viel het kasteel te beurt op 2 augustus 1494. Op die dag kwam keizer Maximiliaan van Oostenrijk, de grootvader van Karel V, met zijn gevolg naar Helmond en naar het kasteel.
11 februari 1549 was een zwarte dag in de geschiedenis van het kasteel, ’s Nachts om 2 uur brak een felle brand uit, die een zeer groot gedeelte van de burcht in de as legde.
Direct na de brand is met de herbouw begonnen. Deze herbouwwerkzaamheden hebben geduurd tot 1571. Het nieuwe kasteel kreeg een geheel ander aanzien dan het vorige. Zo zijn de twee laatgotische wachttorens, staande bij de ingang van het tegenwoordige kasteel, na de brand van 1549 gebouwd.
Ca 1622 heeft Alexander van Cortenbach een nieuwe kasteelpoort laten bouwen nabij de poort aan het einde van de Veestraat. Cecilia Isabelle, prinses van Gonzagua, weduwe van Edmund van Cortenbach, liet in de jaren 1682-1683 een geheel nieuwe ingangspoort bouwen, die tot nu toe nog altijd de entree van het kasteel is gebleven.
In zijn vergadering van 12 april 1920 besloot de Helmondse gemeenteraad met algemene stemmen het kasteel aan te kopen en in te richten tot stadhuis. Er werd in een volgende vergadering besloten het bestaande stadhuis, de voormalige herberg ,,De Wildeman”, die in 1681 als zodanig was aangekocht, met achterbouw aan de Markt te verkopen.
Onder leiding van architect J. W. Hanrath werd het kasteel gerestaureerd en voor zijn nieuwe functie geschikt gemaakt. De plechtige opening van het gerestaureerde kasteel als stadhuis geschiedde op 5 april 1923. Er worden sindsdien de vergaderingen van de gemeenteraad en de commissies gehouden alsmede de trouwpartijen.
In mei 1982 zijn de overige ruimten in gebruik genomen voor het houden van gedeeltelijk permanente, gedeeltelijk wisselende tentoonstellingen.