Volgens de overlevering de vier kinderen van de zuster van Karei den Grooten. Verbannen van het keizerlijk hof, trokken zij, op hun wonderpaard Beiaard gezeten, de wereld door.
Hun lotgevallen worden beschreven in een oud geliefd volksboek. De sage der Vier Heemskinderen behoort tot een groep overleveringen: de zgn. Karolingische sagen; alle geschiedenissen betreffende den strijd der Frankische vorsten tegen hun leenmannen. Zoo strijden ook de Vier Heemskinderen als leenmannen tegen hun oom Karei. Een van hen trouwt met een Moorsche koningsdochter en bouwt het kasteel Montelbaan. Keizer Karel belegert het kasteel, doch de kinderen ontkomen op hun wonderpaard Beiaard.
Het einde is, dat zij vergiffenis erlangen op voorwaarde, dat Beiaard wordt uitgeleverd. Karei tracht te vergeefs het wonderpaard te verdrinken door het met molensteenen bezwaard in de rivier te werpen. De vier Heemskinderen samen op Beiaard gezeten, was vroeger een veelvuldig voorkomende voorstelling op uithangborden en gevelsteenen, vooral van herbergen. Bekend is de gevelsteen in het huis, Heerengracht 394 te Amsterdam (hoek van de Leidsche Gracht), die dagteekent van 1700 en waarop de Vier Heemskinderen afgebeeld staan.
