Het legaliteitsbeginsel houdt in dat elke overheidshandeling dient te berusten op wettelijke grondslag. Het legaliteitsbeginsel komt in elk rechtsgebied voor.
Wanneer de overheid besluit iemands uitkering in te trekken, kan dit niet slechts omdat zij een machtspositie bezit. Wanneer er wordt besloten een verdachte langer vast te houden in verband met het verhoor, moet ook dit berusten op een wettelijke regeling. In het recht wordt de wettelijke grondslag voor het overheidshandelen aangeduid met het legaliteitsbeginsel. Artikel 1 van het Wetboek van Strafrecht is hier een voorbeeld van, waarin staat: "Geen feit is strafbaar dan uit kracht van een daaraan voorafgegane wettelijke strafbepaling." Het legaliteitsbeginsel is ooit in het leven geroepen in verband met de rechtszekerheid voor de burgers en om machtsmisbruik van de overheid te voorkomen; immers, indien dit beginsel niet zou hebben bestaan, zou de overheid besluiten kunnen nemen zonder zich daarvoor te hoeven verantwoorden tegenover de burger.
