Kentauren zijn wezens bestaande uit het bovenlichaam van een mens en de romp en benen van een paard; soms zijn ook de voorbenen menselijk. Ze zijn in het algemeen kinderen van Kentauros, zoon van Nephele en Ixion, die met merries op de Pelion gemeenschap had gehad; ze wonen in Thessalië op de Pelion. De oorsprong van deze paardmensen is vermoedelijk oosters, evenals het naar hen genoemde sterrenbeeld Boogschutter (Sagittarius). Deze natuurwezens zijn wild en drankzuchtig, met uitzondering van Pholos (Herakles) en Cheiron, kinderen van respectievelijk Silenos en een nimf, en Kronos of Poseidon en Pheileia. Toen een Kentaur zich tijdens een bruiloft aan het hof van Peirithoös, de koning van de Lapithen, aan de bruid Hippodameia vergreep, ontstond een bloedige strijd, de Kentauromachie. Pas met hulp van Nestor en Theseus wisten de gastheren de Kentauren te verdrijven. De onkwets-bare reus Kaineus kon alleen bedwongen worden door hem onder boomstammen te bedelven.
Vrouwen zijn voor hen niet veilig. Nessos tracht Deianeira te verleiden, Eurytion de dochter van Dexamenos. Nessos wordt door Herakles met een van zijn giftige pijlen neergeschoten. Uit wraak vertelt de stervende Nessos aan Deianeira dat zijn bloed een wondermiddel is waarmee zij de liefde van Herakles kan stimuleren. In werkelijkheid was dit bloed giftig en leidde het tot Hera-kles’ dood.
De ‘goede’ Kentaur Cheiron, als zoon van Kro-nos onsterfelijk, is de leermeester van Aktaion, Asklepios, Iason, Herakles en Achilleus en helpt Peleus bij het veroveren van de Nereïde Thetis. Om door de dood verlost te worden uit zijn lijden, veroorzaakt door een ongeneeslijke wond die door Herakles is toegebracht, draagt hij zijn onsterfelijkheid over aan Prometheus, waarna hij in rust kan sterven.
In de beeldende kunst van de oudheid zijn de Kentauren vanaf de archaïsche tijd voorgesteld, met name in de Kentauromachie, die zinnebeeld is van de strijd tussen woestheid en beschaving en, in politieke zin, tussen barbaren (= Perzen) en Grieken. Frontons, friezen en metopen van na de Perzische oorlogen (490-480) van onder meer de Zeus-tempel in Olympia, het Hephaisteion en het Parthenon in Athene en de Poseidon-tempel in Sounion hebben dit thema. Vanaf de 5e eeuw treden ze ook op, en dan veel vreedzamer, in de thiasos van Dionysos. Een bekende hellenistische beeldengroep is die van Papias en Aristeas, nu in de Capitolijnse Musea te Rome. In de hellenistische en Romeinse tijd worden de Kentauren en de dan als vrouwelijke pendanten gecreëerde Kentauressen als genrefiguren talloze malen in de omgeving van Dionysos en als symbool van ongerept natuurleven voorgesteld in alle vormen van kunst.
In de middeleeuwen blijft de Kentaur als sterrenbeeld bestaan. Hij wordt gezien als symbool van het heidendom, en de strijd tussen Kentauren en leeuwen (het geloof) wordt uitgebeeld bijvoorbeeld op een kapiteel van de kerk te Hamersleben ca. 1130, in de kapel van Castle Cormac 1127-34 en op meerdere kapitelen in Monreale. Ook komen Kentauren voor in een hertenjachtschildering te St. Gilles 12e eeuw, naar een miniatuur in een Aratus-handschrift, en in een Annunciatie in Santiago de Compostela ca. 1105.
In de nieuwe tijd komt de Kentauromachie enkele malen voor in de beeldhouwkunst: Michel-angelo ca. 1492, De Vries ca. 1625, Canova rond 1810 en Rodin omstreeks 1889. Picasso beeldde het thema af in keramiek 1948. Veel vaker komt het thema voor in de schilderkunst: o.a. Piero di Cosimo ca. 1505-07, Rubens ca. 1637, Giordano ca. 1682, Ricci ca. 1705, Stuck 1894 en Redon enkele malen rond 1900. Le Brun ca. 1670 en Fromentin 1868 beelden Kentauren en Kentauressen als boogschutters af.
Het schilderij van Botticelli ca. 1482 waarop Athena een Kentaur bij de haren grijpt, is waarschijnlijk een allegorie van de goddelijke wijsheid, die ons in staat stelt het slechte in ons te overwinnen. G.D. Tiepolo 1771 beeldt hen in fresco’s (nu in Ca’ Rezzonico te Venetië) met satyrs en faunen af en laat de Kentauren onderling slaags raken om een satyrvrouw. Böcklin gebruikt het thema in een reeks doeken tweede helft 19e eeuw om de ongeremde, lustige of vechtende natuurmens voor te stellen, en deze symbolisering ligt waarschijnlijk ten grondslag aan het frequente voorkomen van Kentauren in het oeuvre van tijdgenoten en latere kunstenaars: Redon, Stuck, De Chirico, Manship, Picasso en anderen. Moreau 1890 schildert hoe een Kentaur een dode dichter ten grave draagt, uitdrukking van het respect van de natuurlijke mens voor de poëzie. Een beeld van Paolini 1977 (Stedelijk Museum Amsterdam) stelt Nessos voor.
Een van de weinige literaire werken over Kentauren is het episch gedicht Het gelag bij Pholos 1914 van Van de Woestijne over het bezoek van Herakles. In Aktaion onder de sterren 1941 van Vestdijk wordt de Kentaur Cheiron gaandeweg steeds minder paard, als blijk van de overwinning van de geest op de natuur. In de poëzie van de Franse Parnassus-dichters in de tweede helft van de 19e eeuw (Leconte de Lisle, Maurice de Guérin, Henri de Régnier) treedt Cheiron naar voren als een wijs man, drager van het geheim van onze lotsbestemming. In de 20e eeuw treden de Kentauren op in toneelstukken van Kaiser 1906, Benelli 1915 en Wilder 1928 en in een dramagedicht van Hofmannsthal 1911.
