Cloelia behoorde tot een groep meisjes die in 509 naar het kamp van Porsenna waren gezonden als onderpand voor een vredesverdrag tussen Rome en de Etrusken. Verdrag en gijzeling volgden op de heldhaftige actie van Scaevola. De Etrusken hadden zich daarna op enige afstand van de stad westelijk van de Tiber teruggetrokken.
Het gelukte Cloelia samen met een aantal van de meisjes uit Porsenna’s kamp te ontsnappen, en onder een regen van projectielen bereikten ze zwemmend met hun paarden de oostelijke Tiberoever. Porsenna was woedend en tegelijkertijd vervuld van bewondering. Hij eiste in overeenstemming met de regels van het verdrag terugzending van de meisjes, maar zegde meteen toe dat hij voor hun veilige terugkeer naar Rome zou instaan. Terug in Porsenna’s kamp werd Cloelia door de Etruskenvorst hogelijk geprezen en mocht zij kiezen met wie zij de nieuwe thuisreis wilde aanvaarden. Cloelia besefte dat jongens voor Rome meer waard waren dan meisjes en koos een aantal jongens uit. In Rome werd zij geëerd met een ruiterstandbeeld aan de Via Sacra op het Forum: een uitzonderlijke onderscheiding voor een vrouw.
Anders dan Livius in zijn hierboven gevolgde uiteenzetting gewagen Dionysios van Halikarnassos, Florus en Valerius Maximus van een ontsnapping van Cloelia alléén, aldus haar heldendaad nog meer reliëf gevend. Het verhaal behoort tot de meest populaire legenden over het vroege Rome. Vergilius legt haar naam in de mond van Anchises, die in de onderwereld het roemruchte Rome voor zijn geestesoog ziet verschijnen en de geschiedenis van de stad aan zijn zoon Aeneas voorspelt. Ploutarchos behandelt haar in zijn Virtutes mulierum naast onder anderen Porcia.
Komt het thema in de beeldende kunst van de oudheid niet voor, in de nieuwe tijd is het uitgesproken populair, bijvoorbeeld op cassone-beschil-deringen van Beccafumi en Balducci ca. 1520-25, in de grafische kunst van Pencz in de eerste helft van de 16e eeuw tot Le Barbier voor de Salon van 1789 te Parijs. In de wandschilderkunst vinden we haar in een fresco van Luzio Romano 1543-45 in de Biblioteca van de Engelenburcht te Rome en in een Cloelia-reeks van onbekende hand ca. 1525 in de Villa Turini-Lante te Rome (nu in het Palazzo Zuccari). In de randversiering van de cen-trale bronzen deur van de Sint-Pieter van Filarete ca. 1440, met ook een groot aantal mythologische figuren en heiligen, wordt zij getoond naast andere antieke historische figuren, onder wie Curtius, Scaevola en Horatius Cocles. Paillet schildert in 1673 haar ontsnapping voor de Antichambre de la Reine te Versailles in combinatie met andere manhaftige vrouwen (Rhodogoune). Van de verschillende door Rubens of zijn leer-lingen geschilderde versies van de ontsnapping moet een exemplaar zich in 1632 hebben bevonden in het bezit van Amalia van Solms, die meerdere stukken over beroemde vrouwen (Artemisia ii) in haar collectie had opgenomen.
Madeleine de Scudéry maakte Cloelia 1654-60 de naamgeefster van de destijds internationaal vermaarde roman Clélie. Een Cloelia-libretto van Metastasio werd op muziek gezet door o.a. Hasse 1762, Gluck 1763 en Jommelli 1774. Kinker schreef in 1792 een Cloelia-drama in classicistische stijl.
