In de Middeleeuwen was het maken van een pelgrimstocht, of 'bedevaart', heel gebruikelijk. Dit was een reis naar een plek waar Christus leefde en stierf of waar zich belangrijke relieken van heiligen bevonden.
Zondaars hoopten op kwijtschelding van straf voor hun zonden en zieken zochten er genezing. Belangrijke pelgrimsplaatsen zijn Jeruzalem, in het 'beloofde land' Palestina, Rome en Santiago de Compostela. In Jeruzalem bevindt zich het graf van Christus, in Rome de graven van de apostelen Petrus en Paulus en in Santiago het graf van Jacobus de Meerdere. Pelgrims reisden vaak enorme afstanden om een bezoek te brengen aan de heilige plaatsen. Er liepen vaste pelgrimsroutes door heel Europa. Onderweg logeerden ze meestal in kloosters. Pelgrims droegen speciale reiskleding en pelgrimstekens.
