Italiaans architect, *4 mei 1611 te Rome, ♱8 februari 1691 te Rome; zoon van G.d’A. Rainaldi.
Rainaldi combineerde de stijlelementen van de hoogbarok met die van het maniërisme. Tot zijn bekendste bouwwerken behoren de Santa Maria in Campitelli (1656—65; Rome) en de façade van de Sant’ Andrea delle Valle (1661—62). Hij was bekend als stadsarchitect en hij ontwierp o.a. het Piazza del Popolo te Rome.
