Kerkringdorp, ontstaan bij een in de eerste helft van de 10de eeuw door de Utrechtse bisschop gestichte kerk en voor het eerst vermeld in 1226. Tot 1299 was het een heerlijkheid van de heer van Renesse, die er een kasteel stichtte.
Na 1454 kwam Haamstede in Bourgondische handen. In de 17de eeuw werd het kasteel hersteld en vergroot en ontwikkelde Haamstede zich tot kasteeldorp.
Vanaf het eind van de 19de eeuw breidde het dorp zich verder uit, met name langs de uitvalswegen. In de 20ste eeuw, maar vooral na de Tweede Wereldoorlog, ontwikkelde het dorp zich als gevolg van het toerisme en daarbij raakte het vergroeid met Burgh.
