Stad, ontstaan in de 12de eeuw op de hoge kreekrug van 's-Heer Arendskerke naar Kloetinge. De nederzetting had een havenkom met een verbinding naar zee via de Schenge.
In de tweede helft van de 12de eeuw verrees ter hoogte van de huidige Ostendestraat het nu verdwenen kasteel Oostende, aanvankelijk een woontoren. In 1405 werd Goes als stad erkend door graaf Willem VI.
Vervolgens kreeg de stad een ommuring. In 1417 verleende zijn dochter Jacoba van Beieren de stad het recht een jaarmarkt te houden.
In 1444 volgde een eerste uitbreiding aan de zuidoostzijde, de Voorstad. De zoutnering en meekrapcultuur droegen bij aan de bloei van de havenplaats Goes.
Tegen het verzanden van de haven werd aan de noordzijde een spuikom (Achterhaven) met getijdenwatermolen aangelegd. Goes had te lijden van een grote stadsbrand in 1554.
In 1572 werd de stad belegerd door de Geuzen.Uiteindelijk sloot Goes in 1577 een overeenkomst met de prins van Oranje (Satisfactie van Goes), waarbij werd bepaald dat de katholieke godsdienst gehandhaafd zou blijven. Een jaar later bleek dit geen stand te houden en volgde een verlate beeldenstorm.
Het in 1569 gelegerde Spaanse garnizoen was begonnen met de aanleg van nieuwe verdedigingswallen, waaronder twee ravelijnen aan de westzijde. Na 1577 ging men door met de verbetering van de vestingwerken. Na een onderbreking werd dit werk in 1596 weer voortgezet. Ook de buitendijkse havenbebouwing werd binnen de nieuwe wallen opgenomen. De stad kreeg een ruimer en rechtlijniger opzet met drie rechthoekige pleinen (Markt, Beestenmarkt en Vlasmarkt). In 1644-'51 legde men een recht havenkanaal naar de Schenge aan, met aan weerszijden van de haveningang vierkante schansen met bastions. De bedijking van de Wilhelminapolder in 1809 maakte het nodig het havenkanaal te verlengen.
Tot het midden van de 19de eeuw veranderde de structuur van de stad nauwelijks. Pas na het slechten van de wallen rond 1865 en de sloop van de stadspoorten kwam hierin verandering. Delen van de singel werden gedempt en de ravelijnen werden omgevormd tot parken. Men trok het gebied ten oosten van het havenkanaal bij de stad en aan de zuidzijde verrees in 1868 het station. Nieuwe vormen van bedrijvigheid kwamen tot ontwikkeling, evenals nieuwe voorzieningen, zoals een kantongerecht en verschillende scholen. Gemeentearchitect F.G.C.
Rothuizen stelde in 1917 de eerste uitbreidingsplannen op en deze werden tussen 1918 en 1924 ingevuld door particulieren en de verschillende (pas opgerichte) woningbouwverenigingen. De bij een nieuw uitbreidingsplan in 1942 voorgestelde uitbreidingen aan de oost- en de westzijde van de stad zijn vanwege de bouwstop in de oorlogsjaren pas later uitgevoerd. In de jaren zestig is Goes ten zuiden van de spoorlijn uitgebreid en zijn industrieterreinen tot stand gekomen aan de noord- en de zuidzijde. Eind jaren zestig heeft men het bestemmingsplan Goese Polder vastgesteld voor woningbouw aan de noordzijde van de stad. Daar staat ook de in 1957 opgerichte televisie-zendmast. De binnenstad van Goes is een beschermd stadsgezicht.
