Stad, gelegen op een hogere zandrug nabij de Eede, een zijarm van het Zwin. Rond 172 na Chr. bouwden de Romeinen hier een castellum, waar tot circa 275 Romeinse soldaten gelegerd waren.
De hoofdassen van het castellum werden grofweg gevormd door de St.-Bavostraat en de Burchtstraat. De fundamenten van de in 1955 opgegraven Porta Principalis (Burchtstraat) zijn in 1990 gereconstrueerd.
In de 9de eeuw hergebruikte men de bouwmaterialen van het castellum voor de bouw van een burcht, die in 966 wordt vermeld als de Rodenburg. Kort voor 1187 kreeg de nederzetting bij de burcht stadsrechten en ging deze Aardenburg heten.
In 1299 werd een eerste omwalling aangelegd met vier poorten. De stad trad toe tot de Vlaamse Hanze en bloeide door de handel in turf en zout.
De door de Gentse St.-Baafsabdij gestichte Bavokapel, maar vooral de Mariakerk, maakten Aardenburg in de 14de eeuw tot een belangrijke bedevaartsplaats. Aan het eind van de 14de eeuw was de grootste bloei voorbij; beducht voor overvleugeling door Aardenburg plunderden Gentenaren de stad in 1383, en opnieuw in 1452.
Daarnaast kreeg de stad in de 15de eeuw te kampen met toenemende verzanding van de Eede. In 1580 werd de dubbele omwalling van de inmiddels grotendeels verlaten en vervallen stad ontmanteld.
In 1583 vonden er in de omgeving inundaties plaats.In 1604 werd Aardenburg door prins Maurits veroverd. Hij liet in 1620-'25 onder leiding van Samuel Crop een vesting aanleggen. Meer dan de helft van de middeleeuwse stad lag buiten deze vesting, inclusief de kort na 1625 gesloopte Mariakerk (Oude Kerkstraat). Het gotische raadhuis aan de excentrisch binnen de vesting gelegen Markt werd in 1606 door een storm verwoest. De vesting weerstond in 1672 de Fransen. In 1688 werd de vesting opgeheven. Als gevolg van de aanleg van de Havenpolder (1813) verdween ook de haven van Aardenburg.
Oorlogshandelingen in 1944 leidden tot de verwoesting van een belangrijk deel van de stad, met name aan de zuidzijde. De wederopbouw vond plaats naar plannen van F.H. Klokke, waarna aan de westzijde tussen stad en Elderschans een woonwijk verrees.
