Esdorp ontstaan in de late middeleeuwen aan de weg van Zwolle naar Deventer.
Hier werd in 1387 door volgelingen van Geert Grote een klooster van de Broeders des Gemenen Levens gesticht. Dit zou het moederklooster worden voor de Windesheimer kloostercongregatie, die tot de reformatie veel aanhang bezat in Noordwest-Europa. Ten westen van het klooster verrees het Huis Windesheim. Langs de IJssel lagen steenbakkerijen, waarvan nu alleen nog de tichelgaten getuigen.
