Esdorp, voor het eerst genoemd in 1300. De naam is afgeleid van het woord heide.
Op het aan de noordrand van het dorp gelegen erve Nijenhof stond tot 1749 een katholieke schuilkapel. Met medeweten van baron Berend Hendrik Bentinck, heer van Schoonheten, werd in 1791 een eerste kerk gebouwd.
In 1812 werd het een katholieke statie en in 1835 volgde een verbouwing van de kerk. Aan het begin van de 20ste eeuw kwam er aan de zuidrand van het dorp een zuivelfabriek.
Na de oorlog heeft het dorp zich vooral aan de oostzijde uitgebreid.
