Stad ontstaan uit een oorspronkelijk 11de-eeuwse oeverwalnederzetting langs de (Oude) Maas, die bij de ontginning van het veengebied in zuidelijke richting ‘verschoof’ en daarbij haar langgerekte vorm parallel aan de rivier behield. Waalwijk kreeg in 1303 stadsrechten van hertog Jan II van Brabant; het jaar erop werd het echter door Hollandse troepen platgebrand.
Door de St.-Elisabethsvloed van 1421 werd het stadje opnieuw verwoest. Herbouw volgde in de loop van de 15de eeuw. In de 18de en vooral de 19de eeuw ontwikkelde zich hier een omvangrijke leer- en schoenenindustrie. Het vee werd gehouden op de kleigronden ten noorden van de plaats; de eikenbossen op de hoge zandgronden ten zuiden daarvan leverden de looistof. Waalwijk kreeg een station aan de tussen 1886 en 1890 aangelegde Langstraatspoorweg; de fabrieken vestigden zich in de loop van de tijd langs het spoor. Tot in de 20ste eeuw bestond Waalwijk voornamelijk uit één hoofdstraat met lintbebouwing, de Grotestraat.
In de loop van deze eeuw en vooral sedert de jaren zestig kwamen ten zuiden hiervan grote uitbreidingen tot stand. Ook de oude dorpen Baardwijk en Besoijen zijn in de bebouwde kom van Waalwijk opgenomen. De spoorlijn werd na de oorlog opgeheven; het station is gesloopt.
