Dorp ontstaan uit een aantal kleine, vroeg-middeleeuwse agrarische nederzettingen, waarvan de kern Valkenswaard in 1565 een zelfstandige parochie werd. Vanaf de late 16de eeuw stond het dorp bekend als centrum van de valkerij.
Dankzij de komst van de sigarenindustrie volgde na 1865 een tweede bloeiperiode.
In 1934 werden gemeenten Borkel en Schaft en Dommelen geannexeerd. Met de laatstgenoemde plaats vormt Valkenswaard nu een door de Dommel doorsneden geheel.
