Dorp ontstaan uit een aantal gehuchten in het stroomgebied van de Kleine Aa.
Ten oosten van de huidige dorpskern is een van deze gehuchten Boomen nog als zodanig te herkennen. Lierop kreeg in 1569 een eigen kerk.
Monumenten in Nederland: Noord-Brabant
Ton Kappelhof, Chris Kolman, Ben Kooij, Ben Olde Meierink, Nelleke Reijs en Ronald Stenvert (1997)
