Dorp ontstaan in de 9de eeuw en in de middeleeuwen uitgegroeid tot welvarend baandorp. Gemert kwam tot ontwikkeling bij het kasteel van de heren van Gemert later de burcht van de Duitse Orde.
Ter plaatse van het Ridderplein is de verbreding van de hoofdweg tot markt nog duidelijk zichtbaar. Gemert was van 1669 tot 1794 een vrije rijksheerlijkheid. Er waren dorpsbranden in 1780 en 1785. In het begin van de 19de eeuw kwam een vrij grote linnennijverheid tot ontwikkeling, gevolgd door katoennijverheid. In 1881 stichtte de firma Prinzen een stoomtextielfabriek en in 1901 richtte J.A. Raymakers een bontweverij op aan de Ruyschenbergstraat. Bij de sloop van de laatst genoemde fabriek in 1996 werden resten ontdekt van een 12de-eeuws houten kasteel van de heren van Gemert.
